10 4.104 8051 9 Acquy adc pic All datasheet ALTIUM Altium Designer AM-FM Arduino ARM ARM là gì Ấn Tượng Bản tin công nghệ Bản tin Thiết Bị Số Barobo bất động sản biến Binary Bit board lpc2378 Bộ chuyển đổi ADC Bộ Đếm Bộ điều khiển cửa cuốn Bộ Định Thời Buy Khóa Số Điện Tử Buy Mạch đếm sản phẩm Buy Mạch giao thông Buy Mạch nạp Buy Matrix Byte C cho AVR các hàm vào ra các loại lõi arm các mạch DAC cơ bản các ngắt trong pic Cách đọc điện trở Cách Đọc Giá Trị Điện Trở Cách đọc giá trị tụ điện Cách hàn linh kiện dán cách làm mạch khóa số cách tạo linh kiện dán cad/cam Cài Đặt cài đặt proteus 8 cảm biến Cấu Kiện Logic Khả Trình cấu tạo cấu trúc arm cấu trúc lệnh CCS Chân chân Transistor Chip Khả Trình chuyển đổi Chuyển đổi số tương tự Chuyển Đổi Tương Tự/Số - ADC Chuyển động số chương trình City Clip Điện Tử Code 8051 - ASM Code 8051 - C Code 8051-C code ASM code ASM mẫu 8086 Code AVR - C code C Code Lập Trình Code led sao băng code maupic code mẫu 8051 Code Mẫu 8086 Code Mẫu cho ARM - LPC1343 code mẫu pic Code PIC - C codemaupic Counter Cổng Vào Ra Cơ Bản Cuộn Cảm Cửa cuốn DA DAC Debug Decimal Delay8051 Dev-C++ Diode DIY Dò đường Do It Yourself doanh nghiệp Download DTMF Mobile đảo chiều động cơ Điện Trở Điện Tử Điện Tử Cơ Bản điều chế độ rộng xung điều chế xung PWM điều khiển bằng điện thoại Điều khiển cửa cuốn Điều khiển cửa cuốn bằng điện thoại điều khiển động cơ đo điện áp đo nhiệt độ đo nhiệt độ hiển thị lên lcd trên 8051 Đo Nhiệt Độ LM35 + LCD Đo Nhiệt Độ LM35 + Led 7 thanh đọc màu điện trở đồ chơi động cơ chân không Động cơ nhiên liệu Động cơ robo đồng hồ thời gian thực Ebook Đại Học ebook điện tử Ebook đồ án Ebook Tin Học Encoder Encoder là gì Full Giải Thuật Giải thuật PID Giáo Dục giao tiếp i2c pic 16f877a giao tiếp i2c pic16f877a với ic ds1307 giao tiếp máy tính qua rs232 Giao Tiếp Máy Tính VB6 giao tiếp rs232 giao tiếp spi giữa 2 pic giao tiếp spi trong pic Giáo Trình Điện Tử Giới thiệu 8051 Giới thiệu cơ bản GPIO Graphic Design hàm Hàn linh kiện dán Hexadecimal Hệ Hexa Hệ Nhị Phân Hệ Thập Lục Phân Hệ Thập Phân hiển thị lên lcd 16x2 Hoạt Động Học Học 8051 qua các ví dụ đơn giản Học ALtium Designer học AVR Học Corel Draw X3 Học Eagle HỌC LẬP TRÌNH 16F877A Học Lập Trình 8051 Học Lập Trình C Học Orcad Học Protues hoc-lam-robot-do-duong-qua-video Hồng ngoại hướng dẫn hướng dẫn Altium Designer hướng dẫn đo đồng hồ VOM hướng dẫn keil - C lập trình 8051 hướng dẫn làm led sao băng hướng dẫn làm led trái tim hướng dẫn lập trình ARM Hướng Dẫn Lập Trình ARM - LPC1343 hướng dẫn lập trình ARM-LPC2378 hướng dẫn lập trình CCS hướng dẫn lập trình PIC Hướng Dẫn Led Trái Tim hướng dẫn module sim548c hướng dẫn sử dụng keil hướng dẫn sử dụng proteus 8 Hyper Terminal hercules 3.2.4 I/O IC 555 IC 7447 IC 74HC151 IC 74HC154 IC 74HC245 IC 74HC595 IC 74LS138 IC DS1307 IC đồng hồ thời gian thực IC LM324 IC LM342 IC LM7805 IC số IC số opamp LM324 IC Thông Dụng IC555 Interrupt Keil 4 Full keil arm Keil C Keil uVision3 kế toán kiểm toán khái niệm Khái Niệm Cơ Bản khóa điện tử khóa số dùng 8051 khóa số dùng 89s52 Khóa Số Điện Tử khuếch đại kiểm tra Kinh doanh maketing kinh tế quản lí Kỹ Thuật Kỹ Thuật Vi Xử Lý làm mạch điện lý thú Làm quen AVR Lap Trinh Dieu Khien Robot Lập Trình lập trình 8051 Lập Trình AVR Lập Trình C lập trình c++ Lập Trình Led Quảng Cáo Lập Trình Nhúng Lập trình pic Lập trình Robot Lập Trình Vi Điều Khiển Lập Trình Với AVR Studio LCD 16x2 Lcd16x2 Led Clock Led Quay led sao băng led trai tim Led Trái Tim Lịch sử ra đời Linh Kiện Cơ Bản linh kiện điện tử Loa LPC 2378 LSB lý thú Mã AVR - C Mạch 7seg Mạch Amply.Mạch Loa Mạch Autorobo Mạch bảo vệ Mạch Cảm Biến mạch cảm ứng sờ tay Mạch Cầu H Mạch cube Mạch Đếm Sản Phẩm Mạch điện cơ bản Mạch điện hay Mạch Điện Ứng Dụng Mạch Điều khiển động cơ Mạch Động Cơ Mạch đồng hồ Mạch đồng hồ 4 led Mạch giao thông Mạch IC số Mạch in mạch khóa số mạch khuếch đại thuật toán mạch led chúc mừng năm mới mạch led đẹp Mạch Led đơn Mạch Led Quảng Cáo mach led trai tim mạch led trái tim Mạch Led Vumeter mạch lý thú Mạch Ma trận Phím Mạch Matrix Mạch nạp Mạch nguồn Mạch Nút Bấm mạch sóng rf mạch tăng áp Mạch thu phát Mạch tổ hợp MSI Mạch trái tim Mạch Vi điều khiển Microbicho module module GSM/GPS Module Sim548 Module Sim548 giao tiếp với vi điều khiển PIC Module Sim548C Mosfet Motor Mô Phỏng Phần Cứng Mô Tả Phần Cứng MSB mua led sao băng News Ngắt Ngắt Trong LPC23xx ngân hàng Ngôn Ngữ Ngôn Ngữ C Ngôn Ngữ Tự Học Lập Trình C Ngôn Ngữ VHDL Nguyên Lý nguyên lý ic 555 Nguyên Tắc nháy led Nhập môn C Nhỏ Gọn Nibble opamp People Phần Mềm phần mềm altium Designer Phần mềm điện tử Phần Mềm Điện Tử Phần Mềm Điện Tử Hay Phần Mềm Hay Phần Mềm Led Quảng Cáo phần mềm proteus 8 Phần mềm vi tính Phần Mền Phương pháp hàn linh kiện dán PIC pic16f877a Print Design Proteus Proteus 7.8 SP2 FULL PWM quà tặng bạn gái quà tặng độc đáo quản trị doanh nghiệp quản trị kinh doanh quét led 7 đoạn Relay robocon Robot ROBOT DÒ ĐƯỜNG rút gọn mạch logic tổ hợp Sach Dien Tu Sản Phẩm Thú Vị Sản Phẩm Thương Mại Sáng tạo Short Smart Home SMD sơ đồ nguyên lý spi Sports Sử Dụng Sử Dụng Đồng Hồ sử dụng đồng hồ VOM sử dụng ngắt trong pic sự khác nhau Sức mạnh số Tải tài chính tài chính doanh nghiệp tài chính ngân hàng Tài Khoản Chia Sẻ Tài Liệu Tài Liệu 8051 tài liệu avr Tài liệu Điện Tử Tài Liệu Pic Tài liệu robocon tài liệu về ngân hàng Tài Liệu Vi Điều Khiển tailieuvn Tạo cổng Com ảo Tạo cổng nối tiếp ảo tạo dự án trong keil arm Tạo Project trong Vi Xử Lý ARM tạo thư viện altium designer tạo xung vuông Tạp chí Tạp Chí Hay tăng áp Tập lệnh AT Team Support TEAMPLATE PROTEUS Test thị trường tài chính Thiết Bị Thú Vị Thiết kế robot Thiết lập Fuse Bits Thiết Lập Pin Thuật Toán Thuật Toán Điều Khiển PID Thuật Toán Quine MCCluskey Thư viện Protues Thực Hành Thyristor Timer Timer/Counter Tin Học Chia Sẻ Tổ Chức Bộ Nhớ tổng quan về proteus 8 Transistor Tranzito Tranzitor Trao đổi học tập Travel Trình Biên Dịch Trình Dịch Trong Suốt Truyền Thông Nối Tiếp Không Đồng Bộ- UART truyền thông nối tiếp RS232 Tụ điện TUT - 8051 - ASM TUT - 8051 - KeilC tự hành Tự Học C Tự Học Lập Trình C Tý hon UART Update USB Ứng Dụng Led Quảng Cáo ứng dụng mạch khuếch đại thuật toán vẽ mạch in vẽ mạch nguyên lý VHDL Vi Điều Khiển Vi điều khiển - Ứng dụng vi điều khiển PIC Vi mạch số Vi Xử Lý Vi Xử Lý 8051 Vi Xử Lý 8086 Vi Xử Lý ARM Vi Xử Lý PIC Video Video Mach Điện Virtual Serial Port Driver VOM vxl Web Design xác định góc quay động cơ xử lý chuỗi


Mục đích của việc dò đường: giúp cho robot di chuyển trên các vạch trắng có sẳn trên sân thi đấu để đến các mục tiêu và ghi điểm. Việc dò đường hay còn gọi là dò line làm tăng độ chính xác khi di chuyển của robot.
Cách lập trình dò đường:
- Dựa vào sự thay đổi trạng thái trên các cảm biến dò đường. Cảm biến dò đường được giới thiệu rất kỹ trong các tài liệu đã post trên diễn đàn. Nhưng có thể khái quát như sau:
Một cảm biến của robot thường gồm một con phát và một con thu như hình dưới, khi cấp nguồn thì con phát phát sáng. Mỗi khi đi qua vạch trắng ánh sáng phát từ con phát sẻ phản xạ xuống vạch trắng lên con thu, con thu nhận ánh sáng sẻ thay đổi mức điện áp từ 0v tương ứng với mức 0 thành 5v tương ứng với mức 1. Còn khi ở trên sân có các màu tối ánh sáng không phản xạ lên nên con thu luôn ở mức 0. Như vậy vi điều khiển sẻ liên tuc kiểm tra mức trạng thái có trên mỗi cảm biến thu để xác định được robot có đang ở trên vạch trắng hay không và xác định được độ lệch tương đối của robot so với vạch trắng dựa vào cách bố trí các cảm biến.

- Từ các giá trị của cảm biến đưa về vi điều khiển sẻ điều khiển tốc độ các động cơ dò đường một cách phù hợp nhất để đưa robot chạy vào giửa đường line nhằm đảm bảo độ chính xác khi di chuyển.
* Dưới đây là một số hình ảnh minh hoạ cho thuật toán dò đường theo vạch trắng.
Robot ở trạng thái lý tưởng trong quá trình dò đường.


Hình 2: Các trường hợp dò đường

a.       Robot đang bị lệch phải, trường hợp này xử lý bằng cách nạp tốc độ bánh phải lớn tốc độ hơn bánh trái.
b.      Robot đang bị lệch trái, trường hợp này xử lý bằng cách nạp tốc độ bánh trái lớn hơn tốc độ bánh phải.
Các bước để có một chương trình dò đường:
Xác định các trường hợp mà các cảm biến có thể nhận trong quá trình dò đường.
-         Ứng với mỗi giá trị từ module cảm biến, xác định vị trí lệch của robot so với vạch trắng.
Ví dụ:
8 cảm biến được nối vào 8 chân của vi điều khiển ở cổng P0 của vi điều khiển theo trình bày ở hình dưới:
Nếu giá trị tại cổng P0 là 00011000 thì giá trị tương ứng của mắt trái 1 và mắt phải 1 bằng 1, tức là hai mắt giửa của robot nhận được vạch trắng và có mức điện áp bằng 1, do đó ta biết được là robot đang nằm ở chính giửa vạch trắng.
Nếu giá trị tại cổng P0 là 11000000 thì giá trị tương ứng của mắt trái 4 và mắt trái 3 bằng 1, tức là hai mắt ngoài cùng bên trái của robot nhận được vạch trắng và có mức điện áp bằng 1, do đó ta biết được là robot đang nằm lệch nhiều về phía bên phải của vạch trắng.
Tương tự, nếu giá trị tại cổng P0 là 00000011 thì giá trị tương ứng của mắt phải 4 và mắt phải 3 bằng 1, tức là hai mắt ngoài cùng bên phải của robot nhận được vạch trắng và có mức điện áp bằng 1, do đó ta biết được là robot đang nằm lệch nhiều về phía bên trái của vạch trắng.
            Có khá nhiều các vị trí tương đối của cảm biến so với vạch trắng và với mỗi vị trí đó ta hoàn toàn có thể xác định độ lệch của robot trên vạch trắng và từ đó điều khiển tốc độ của hai động cơ dò đường cho phù hợp để đưa robot về chính giữa vạch trắng nhằm đảm bảo độ chính xác cho robot di chuyển tới mục tiêu.
           
-         như vậy sau khi đã xác định được các trường hợp mà khi dò đường robot có thể gặp phải, ta nhận giá trị của cảm biến và so sánh với các trường hợp đã thiết lập, nếu các cảm biến đang rơi vào trường hợp nào thì ta điều khiển động cơ cho từng trường hợp đó.
Chương trình dò đường đơn giản như sau:


[warning title="CODE MẪU" icon="exclamation-triangle"]
void do_duong(void)
{
       while(1)
     {
            ACC=P0;  // nhận giá trị cảm biến từ cổng P0 vào thanh ghi đa chức năng ACC
if(ACC==11000000)                           // MT4 và MT3 nhận -> lệch phải nhiều
{         
                        RMOTOR=200;                      // bánh trái chạy chậm hơn bánh phải
                        LMOTOR=50;                        // để điều chỉnh robot vào giửa line
}
if(ACC==01100000)                           // MT3 và MT2 nhận -> lệch phải vừa
{         
                        RMOTOR=200;
                        LMOTOR=100;
}
if(ACC==00110000)                           // MT2 và MT1 nhận -> lệch phải ít
{         
                        RMOTOR=200;
                        LMOTOR=50;
}
if(ACC==00011000)                           // hai mắt giữa nhận -> không lệch
{         
                        RMOTOR=200;
                        LMOTOR=200;
}

if(ACC==00001100)                           // MP1 và MP2 nhận -> lệch trái ít
{         
                        RMOTOR=50;
                        LMOTOR=200;
}
if(ACC==00000110)                           // MP2 và MP3 nhận -> lệch trái vừa
{         
                        RMOTOR=100;
                        LMOTOR=200;
}
if(ACC==00000011)                           // MP3 và MP4 nhận -> lệch trái nhiều
{         
                        RMOTOR=150;                      // bánh phải chạy chậm hơn bánh trái
                        LMOTOR=200;                      // để điều chỉnh robot vào giửa line
}
     }
}
[/warning]
Chương trình này chỉ chứa một số trường hợp đơn giản, vẫn còn khá nhiều trường hợp và nhiều giải thuật khác hay hơn, mình chỉ đưa ra một ví dụ đơn giản để các bạn có thể phát triển tối ưu hơn


Đăng nhận xét

Author Name

{picture https://lh3.googleusercontent.com/-5Ns_H0UG4cU/Vuu5KrqbEnI/AAAAAAAAEZs/XgsHemy00D4eQ3ivA76v6FFEm7jg9reVwCCo/s512-Ic42/pham-van-ngoc-anh.jpg}

Tôi là Ngọc Anh. Tôi đến từ Nghệ An. Tôi tốt nghiệp một trường đại học tại Sài Gòn. Hiện tôi đang phát triển công ty riêng. Liên lạc với tôi qua:

{facebook https://www.facebook.com/phamvanngocanh}
{twitter https://twitter.com/nghiphong1993}
{google https://plus.google.com/+dientuchiase/posts}
{youtube https://www.youtube.com/channel/UCeJKhA_goBNFmDw6RKNtmYQ}

Biểu mẫu liên hệ

Tên

Email *

Thông báo *

Được tạo bởi Blogger.